マイクロマウス全日本大会直前
進捗
前回記事から現在までの進捗です.
今日の進捗動画です pic.twitter.com/rvjbY1cWJe
— tattaka (@tattaka_sun) November 5, 2016
この機体で1番やりたかったことです pic.twitter.com/4Sd22889GO
— tattaka (@tattaka_sun) November 10, 2016
マイクロマウス楽Cィィィィィィィィ!!!(ドレミファソラシド) pic.twitter.com/vpjBxYn7lX
— tattaka (@tattaka_sun) November 11, 2016
エレクトリカルパレード(のつもり) pic.twitter.com/4J34pjbghq
— tattaka (@tattaka_sun) November 12, 2016
直進です(微妙にできてない) pic.twitter.com/7ugeTuZq0R
— tattaka (@tattaka_sun) November 18, 2016
バッテリ電圧を簡単に監視できるようにした
— tattaka (@tattaka_sun) November 18, 2016
お気づきだろうか......前日まで競技成績に関わることを全くしていないことに......
ちなみに最後2つの進捗は2単位を犠牲にして産みました.
これからは金曜1限に無理して出席しなくても良くなったよ!やったね!
こんな感じなのでおそらく来年もフレッシュマンクラスにお邪魔することになると思います.来年はちゃんと走行できるようになりたいですね.まだモータの制御とかわかってないですけど.
P.S. マウスを始めて人間不信になってしまったのでTwitterのTL上の「探索走行できない><」って言葉を信じられなくなりました.訴えてやる.
自作フットプリントで3ヶ月無駄にした話
経緯
- 7月初め、初めての基板が届き電源を入れたところマイコンとモータドライバが発熱
- 電源つけた直後は書き込みができるが長時間電源をつけていると発熱・発火
- 考えられる回路ミスを全て潰し、合計6回発注し直す
- 6回目(10月初め)の発注にてマイコン周りのコンデンサを大幅に増やすことによって安定して書き込みが成功するように
- しかしマイコンがほんのり温かい (だいたい40~50℃くらい)
原因
間違い探し!#tattakaチャレンジ pic.twitter.com/1QUqKxtkos— Xonak (@Kanox11Kanox) October 18, 2016
.@Kanox11Kanox
💢💢💢💢💢 pic.twitter.com/wECrYX3nDY— tattaka (@tattaka532) 2016年10月18日
まあこういうことです(モータドライバの上側ピン一列の番号が逆順になってた)
I/Oポートにバッテリから電流を直接流し込んだらそりゃ燃えるわ
防止策
-
データシートを読み込む
もう少ししっかり読み込んでいれば防げたはず
-
自作フットプリントをできるだけ使わない
根本的な解決策
Kicadのライブラリはかなり充実していて、大概のメジャーなパッケージは探したら見つかる
またはメジャーなパッケージを使う設計をする(マイナーで怪しい部品は使わない)
まとめ
- 自作フットプリントを使うときはピン番号がちゃんとあってるか確かめよう
- モータに電気流す前で本当に良かった
- 来年からはマウス頑張る
- 今年はスタート区画からの脱出を目指す
おまけ
謎のLチカ pic.twitter.com/igoApCGMTb
— tattaka (@tattaka532) 2016年9月12日
このLED、マイコンにつないでないんだぜ......
マウス進捗
進捗は生まれてはいるのですが50歩下がって30歩進んだ感じですね.
そろそろスパートかけないと春休み中に基板が出来上がるか怪しくなってきました.
機体もほとんど一から作り直し,回路の方も定格電力無視してたりだとかで部品の選定をし直したりしてたらもう春休み半分使ってしまいました......
しかもまだセンサ用LEDの部分しかできてないので割とまずい状況です.
作業効率上げていきたいですね.
STM32CubeMX & Kicad(日本語版)をMac os Xで使う
Mac OSX で Kicad †
最初はWindowsのKicadで作業しようと思ってたけど, MacBookProのRetinaディスプレイでVMwareを使おうとすると解像度の関係でアイコンの大きさが異常に小さくなる. そんな環境じゃまともに作業できねーって思ってMacにKicad入れようとしたけど結構手間取ったのでメモ.
インストール方法 †
1. http://kicad.jp/?p=361 から最新版のkicadとそのextraファイルをダウンロード(もちろんMac OSX版)
この時重要なのが、ここで解凍して出てくるkicadフォルダのうちApplication Supportsに入れる方は無視
この時解凍して出てくるkicadフォルダのライブラリを使うとmicrochipライブラリが不足していてチュートリアルが進められなかった(僕の場合)
2.ターミナルを起動させて
$ cd /Library/Application\ Support
と打ち、/Library/Application Supportディレクトリに移動する
Kicadのライブラリとかその他もろもろはGit Hubで管理されているので,
$ git clone https://github.com/KiCad/kicad-library.git kicad
と打つと/Library/Application Supportディレクトリにkicadフォルダができる
一応中身を確認してlibraryやらmoduleやらあればOK
3.日本語化する
英語でもいいよって人はもう必要ないけど自分は英語アレルギィ気味なので日本語化
言語ファイルは
/Library/Application\ Support/kicad/share/internat/ja
からロードされる(らしい)
もともとないディレクトリなので,
$ cd /Library/Application\ Support/kicad $ mkdir -p share/internat/ja
と打ち, share/internat/jaフォルダを作る
次に
http://kicad.jp/?page_id=90 からKicad 4.0.0 RC1用日本語GUIパッチファイル(2015/10/26)をダウンロードし、その中にあるkicad.moとkicad.poをさっき作った
/Library/Application\ Support/kicad/share/internat/ja内に移動させる
これでLaunchPad?からKicadを起動させれば日本語設定が反映されているはず
その他注意としては/Library/Application Support/kicadディレクトリ以下のパーミッションを変更してkicadからの変更が反映できるようにしておくこと。rootユーザしか書き込み権限がないと失敗する。
よくわからないけどアプリが落ちたりするので確認は必須
※この方法だとhelpから表示できるマニュアルが全部英語になっているので、
/Applications/kicad/kicad.app/Contents/SharedSupport?/help/en 以下のPDFファイルを日本語のPDFファイル(http://kicad.jp/translate/”PDFファイルの名前" で表示できる)で置き換えれば良い
参考
KiCad : Mac OSX版のKiCadをソースからビルドする。 | Scratchpad
Mac OSX で STM32cubeMX †
先輩に教えてもらって興味持ったけど例のごとくWindowsしかサポートしてない......
でも調べたら割と簡単に動いた
http://www.st-japan.co.jp/web/jp/catalog/tools/PF259242 の下の方からダウンロードする
解凍するとSetupSTM32CubeMX-4.12.0.exeみたいなファイルが出てくる
Macだとexeファイルは実行できないけど中身はjavaファイルなので
$ sudo java -jar ~/Downloads/SetupSTM32CubeMX-4.12.0.exe
という感じでjavaで実行(もちろんバージョンとか解凍されてるディレクトリとかは変更して)
そうするとインストーラが動くので指示に従って進む
Select the installeration pathのところはデフォルトの
/Applications/STMicroelectronics/STM32Cube/STM32CubeMX でnext
インストールが終わったらターミナルから
$ java -jar /Applications/STMicroelectronics/STM32Cube/STM32CubeMX/STM32CubeMX.exe
と入力して動作確認
動いたらいちいちこれを打つのも面倒臭いのでemacsとかvimで~/.zshrcとか~/.bash_profileを開いて
alias stm32cube_mx='java -jar /Applications/STMicroelectronics/STM32Cube/STM32CubeMX/STM32CubeMX.exe'
を追記・保存
これでコマンドラインで
$ stm32cube_mx
と打つだけで起動できようになる
参考
Eclipse で STM32CubeMXを使う †
先にアプリケーションとしてSTM32CubeMXを使う方法を説明しましたが, EclipseのPluginで使う方法を見つけたので紹介.
前提: Eclipseをインストールしている
ここのサイトからstsw-stm32095.zipを適当なディレクトリにダウンロードする.
Eclipseを起動し, helpからInstall New Softwareを選択.
リポジトリの選択画面に移動してさっきダウンロードしたzipファイルを選択.
OKを押して全て選択をクリック.
次へを押すとインストールされる.
ライセンスとかなんとか聞かれるので同意をクリックしておきましょう.
インストールが完了したらEclipseを再起動して, ウィンドウ右上のパースペクティブを開くをクリックすると
STM32CubeMXが使えるようになっているのがわかる
ここからは好きなように使えばいいと思います. 僕はまだ使い方わかってない.
参考
UM1718 User manual
STM32CubeMX for STM32 configuration and initialization C code generation
http://www.st.com/st-web-ui/static/active/jp/resource/technical/document/user_manual/DM00104712.pdf
春休みですね精神消え失せそう
数週間前から春休みなる約2ヶ月間の長期休暇に入っているのですが忙しすぎて死にそう. 安寧が欲しい.
みんな会議好きではないはずなのになんで長引くんでしょうねー
会議の時間と質は反比例する(by森博嗣)
昔はそんなに嫌いじゃなかったんだけどなー.
人が多いと仕方がありませんな.
とりあえず春休みの目標を立ててみました.
僕より明らか多いタスクこなして平気な顔してる同期もいるので自分も頑張らねば.
1. マイクロマウスの回路完成&発注&部品実装
現在の進度だと部品実装まではきついと思われる.
発注まではこぎつけたい.
2. 水槽の大掃除
なんだかんだでフィルターのメンテをサボってたのでどうにかしたい.
可能ならばメンテ性を無視した配置にした1年前の自分を過去に戻って〆たいですね.
3. N○Kロボコンの回路とソフトの考案
ざ, 雑用班っぽくなってるけど一応ソフト班だから......(震え声)
だがしかしスキルが足りない. 精進するのみ.
4. swiftの勉強
もう無理.
優先すべきは1番なのでとっとと終わらせたい.
春休みは圧倒的成長のために与えられた期間, 停滞など許されないのだ(錯乱).
マイクロマウスについて
僕が今取り組んでいるロボットコンテストの一つであるマイクロマウスについてざっくりと.
マイクロマウス競技は、参加者自らが作った自立型ロボットが自律的に(自分の力だけで)迷路を探索し、 ゴールまでに達する最短時間を競う競技です。
この競技は、1977年にIEEE(米国電気電子学会)が提唱したことに始まり、日本では1980年より「全日本マイクロマウス大会」として 毎年開催され、我が国で初めての「ロボコン」として30余年全日本大会が開催され続けている、世界でも最も歴史あるロボット競技会です。(公益財産法人ニューテクノロジー振興財団のHPより)
マイクロマウスはクラシックサイズとハーフサイズの2つの規格に分かれています.
クラシックサイズは単位区画が18×18(cm)・区画数が16×16, ハーフサイズは単位区画が9×9(cm)・区画数が32×32の迷路で行われます.
この内, 僕はクラシックサイズの機体を製作中です.
言葉にすれば「壁を検知して, マップを作って最短ルートを走る」というだけなのですが, mm単位での精密さが求められ, 迷路によっては完走さえも難しいという奥が深い競技なのです.
またソフトやハードも自作する(人が多い)ので, エンジニアに大切な基礎をしっかり学ぶこともできます.
皆さんも是非興味があれば挑戦してみてはいかがでしょうか.
キットもあるよ!
はじめまして/引越ししてきました
某地から引っ越してきたtattakaです.
ここでは主にマイクロマウスをはじめとした電子工作・ソフトウェア関連, アクアリウム, あとアリュージョニストについての記事などを更新していくと思います.
近くの界隈の方々, 新参ですがよろしくお願いしますです.